Дальномір — це пристрій вимірювання відстані до деякого предмета. Далекомір допомагає роботам у різних ситуаціях. Простий колісний робот може використовувати цей пристрій для виявлення перешкод. Літаючий дрон використовує далекомір для баражування над землею на заданій висоті. За допомогою далекоміра можна навіть побудувати карту приміщення, застосувавши спеціальний алгоритм SLAM.

У цій статті ми розберемо роботу одного з найпопулярніших датчиків ультразвукового далекоміра.

Існує багато різних модифікацій подібних пристроїв, але вони працюють за принципом вимірювання часу проходження відбитого звуку. Тобто датчик відправляє звуковий сигнал у заданому напрямку, потім ловить відбите відлуння та обчислює час польоту звуку від датчика до перешкоди та назад.

Для проекту нам знадобляться:

1. Arduino UNO або Kyiv UNO

2. Датчик відстані HC-SR04 або аналогічний.

3. Сигнальні дроти "тато-мама"

4. Безпайкова плата для створення прототипу

5. USB-кабель для програмування плати.

  Схема підключення:

Датчик HC-SR04 має чотири виводи. GND, Vcc, Trig та Echo.

Обидва ці виводи цифрові, так що підключаємо до Arduino UNO:

HC-SR04

GND

VCC

Trig

Echo

Arduino Uno

GND

+5V

12

11

Перевіряйте правильність і перейдемо до написання коду:

int echoPin = 11;

int trigPin = 12;

void setup() {

Serial.begin (9600);

pinMode(trigPin, OUTPUT);

pinMode(echoPin, INPUT);

}

void loop() {

int duration, cm;

digitalWrite(trigPin, LOW);

delayMicroseconds(2);

digitalWrite(trigPin, HIGH);

delayMicroseconds(10);

digitalWrite(trigPin, LOW);

duration = pulseIn(echoPin, HIGH);

cm = тривалість/58;

Serial.print(cm);

Serial.println("cm");

delay(100);

Ультразвуковий далекомір - простий у використанні і точний датчик, який відмінно виконує свою функцію на тисячах роботів. Як ми з'ясували зі статті, датчик має недоліки, які слід враховувати при будівництві робота. Хорошим рішенням може стати спільне використання ультразвукового далекоміра в парі з лазерним далекоміром. У такому разі вони нівелюватимуть недоліки один одного.